Los cables de los robots humanoides se dividen en siete categorías según sus funciones: fuente de alimentación, servorretroalimentación, comunicación de alta-velocidad, señales de sensores,-microconexiones integradas, integración compuesta y aplicaciones especiales. Todos ellos requieren una flexibilidad ultra-alta, resistencia a millones de flexiones y torsiones, un fuerte blindaje y anti-interferencias, y son adecuados para escenarios de flexión, extensión y rotación continua, como las articulaciones de la cabeza, el tronco, los brazos, las piernas y las muñecas en Shanghai Rousheng Electric.
Cable de alimentación del servomotor (línea principal de accionamiento conjunto)
①Propósito: suministrar corriente trifásica-alta a todos los servomotores de las articulaciones (cadera, rodilla, hombro, codo, muñeca, cuello) en todo el cuerpo, incluida la fuente de alimentación del freno del motor.
②Especificaciones estructurales
Estándar de 4 núcleos: cable trifásico+cable de tierra amarillo verde; Junta de alto torque de 6 núcleos (con 2 cables de freno agregados)
Conductor: alambre de cobre trenzado de precisión ultrafina Clase 6 (un solo cable de 0,08 mm), trenzado de paso corto
Diámetro del cable: 0,5~16 mm², principalmente plataforma de alto voltaje de 48 V/72 V
Funda: PUR/TPU resistente al desgaste-y al aceite, resistente a la torsión ± 180 grados/m, con una vida de flexión mayor o igual a 5 millones de veces.
Voltaje: 600/1000V
③Ubicación de la aplicación: cableado interno de articulaciones de alto torque en muslos, pantorrillas, parte superior de los brazos, hombros y cintura.
Cable de realimentación del codificador (señal de posición del motor)
①Propósito: Las señales de posición, velocidad y posición cero del polo magnético del codificador del servomotor de transmisión y el sensor giratorio, así como las señales diferenciales pequeñas, requieren requisitos anti-interferencias extremadamente altos.
②Especificaciones estructurales
Múltiples pares de cables blindados de par trenzado (2~16 núcleos, 0,2~0,5 mm²)
Blindaje de doble capa: blindaje separado de papel de aluminio + blindaje total de malla de cobre estañado, tasa de cobertura mayor o igual al 85%
Diseño diferencial de baja capacitancia, impedancia estable, retardo extremadamente bajo
300/500 V, alta flexibilidad y resistencia a la torsión
③aplicación: todos los servomotores tienen-codificadores integrados y la línea de retroalimentación del sensor de fuerza de seis ejes también se incluye en esta categoría.
Cable de comunicación de bus industrial de alta-velocidad (red de control completa de máquinas)
La "columna vertebral de la red neuronal" interna del robot conecta el control principal, los servocontroladores y los módulos IO, y se divide en tres tipos de buses:
①Servobus EtherCAT (control de tronco/extremidades)
4 pares de cables de par trenzado blindados diferenciales, impedancia de 100 Ω, control en tiempo real-de alta velocidad-de 1 Gbps
Cable de bus flexible y dinámico para redes de conductores de troncales y brazos
②BUS CAN/CAN FD (chasis, batería, BMS, IO)
Cable blindado diferencial de 2 núcleos, impedancia estándar de 120 Ω, 5 Mbps, gestión de batería, juntas del chasis, circuito de parada de emergencia
③MIPI A-PHY/Ethernet del vehículo (datos de alta velocidad de detección de cabezales)
Transmisión diferencial de alta velocidad de 2-líneas de flujos de datos de imágenes de cámaras, LiDAR y radares de ondas milimétricas
Línea de señal específica del sensor (cable de capa sensora)
①Cable del sensor táctil/de fuerza
Sensor de fuerza de seis dimensiones, conjunto de presión plantar, sensor táctil de la piel, cable fino microprotegido multi-núcleo, 0,12 ~ 0,2 mm², radio de curvatura extremadamente pequeño, especialmente diseñado para la muñeca, la palma y la planta del pie.
②Simular la línea de control del sensor
Temperatura, unidad inercial IMU, interruptor de proximidad, micrófono, cable flexible blindado RVVP multi-núcleo, corriente débil de 3,3 V/5 V.
③Microcables de soporte visual
Cable plano FFC/FPC (cámara frontal, pantalla), cable USB4/Tipo-C de alta-velocidad, para transmitir imágenes y audio.
④Arnés de cableado del sensor miniatura M8/M12
Abrazadera final, arnés de conector estándar del interruptor fotoeléctrico de muñeca, cable blindado pequeño de alta flexibilidad.
Línea de control de bajo voltaje-de distribución de energía (rama de suministro de energía para toda la máquina)
①Línea principal de batería de alto voltaje (línea de vaca contra incendios BMS)
Batería de litio de 48 V/72 V para tablero de distribución de energía con línea eléctrica gruesa, alta corriente, resistencia a altas temperaturas, retardante de llama.
②Línea de salida CC-CC de bajo voltaje
Fuente de alimentación del controlador de 24 V, válvula solenoide/ventilador de 12 V, fuente de alimentación del sensor de 5 V/3,3 V, cable de control de alta flexibilidad multi-núcleo (2-30 núcleos).
③Cables del circuito de seguridad
Parada de emergencia, cerradura de puerta, circuito de protección contra sobrecalentamiento, cable de control blindado, cableado independiente para evitar interferencias.
Cable integrado compuesto (solución ligera convencional)
Un solo cable integra alimentación, codificador y bus, lo que reduce en gran medida la cantidad de mazos de cables en las uniones y resuelve los problemas de bobinado de múltiples cables y espacio limitado:
①Cable servo compuesto: núcleo de alimentación + codificador de par trenzado blindaje en capas integrado
②Cable híbrido de muñeca integrado: integración de línea de alimentación+bus+sensor táctil, dedicado para la muñeca y las puntas de los dedos, radio de curvatura ultra pequeño
③Cable compuesto del tronco: conecta las extremidades superiores e inferiores, integra energía de alto-voltaje, EtherCAT, bus CAN
Cable de conexión interna de la micro placa (interconexión de PCB dentro del cuerpo)
①Cable plano flexible FFC/FPC: cable ultra-delgado entre la placa base principal, la pantalla y el módulo de la cámara
②Espaciado coaxial extremadamente fino de 0,35/0,5mm, microarnés de placa a cable: placa de computación AI, placa de sensor interna
③Línea coaxial ultrafina: cámara de alta-definición, transmisión de señal de radar de alta-velocidad, atenuación de señal ultra-baja
Cables especiales para condiciones de trabajo especiales.
①Cable de muñeca ultrapequeño resistente a la torsión: rotación frecuente de ±360 grados de los dedos y la muñeca, con millones de giros sin interrupción
②Cable retardante de llama-libre de halógenos-de humo reducido: cableado para robots humanoides comerciales de interior
③Cable ultrafino y ligero: pequeño humanoide, dedos de palma humanoides, reducción de peso y reducción de volumen.
④Cable resistente a altas temperaturas: el área de calentamiento alrededor del motor conjunto puede soportar temperaturas superiores a 125 grados
Descripción rápida del cableado por partes del cuerpo del robot
①Cabeza: cable MIPI de alta-velocidad, cable de señal de micrófono, cable plano FFC, cable de señal IMU, bus CAN
②Troncal: línea principal de batería de alto voltaje, red troncal EtherCAT, servocable compuesto, arnés BMS, línea de distribución de energía
③Brazo/hombro: cable de servoalimentación+cable compuesto codificador, cable sensor de fuerza de seis ejes
④Muñeca/dedo: cable integrado microhíbrido, cable fino del sensor táctil, arnés del sensor M8
⑤Patas/chasis: línea de servoalimentación de alta corriente, bus CAN FD, línea de sensor de presión plantar, línea principal de batería
